Bei den unterbrechenden Kollisionswarnungen meinte ich folgendes Szenario:
Auf Basis der "bin auf A, will nach B" Gegebenheit
erfolgt (z.B) der Auftrag Bogen mit radius etc.
Kommt bei der Ausführung mittendrin eine Stop-Situation, ist die Frage : Wo bin ich denn JETZT ?
Also müßte permanent die Position X,Y, Richtungsvect. erarbeitet werden.
Der inzwischen zurückgelegte Weg im Bogen würde da garnicht sosehr helfen.

Eigentlich bräucht' man ein System (dessen Komponenten noch zu verteilen wären), das die Werte
A (X, Y, vec) ==> B (X, Y, vec) als Bezier-Kurve interpretiert, also ggf. eine S-Kurve hinlegt, aber jeden Punkt davon als Px( x,y, vec ) darstellen kann, damit dann ggf. ein neuer Auftrag zustandekommt.

Ziemliche Viecherei, das Ganze.