Etwas ausführlichere Erklärung:
Wenn nach erkannter Regelabweichung beide Motoren wieder auf die gewünschte GESCHWINDIGKEIT angeglichen werden, ist trotzdem schon die alte Fahrtrichtung futsch.
Wenn man versucht, während eines geraden Laufs die absolut gefahrene STRECKE beider Motoren gleichzuhalten, bleibt die Fahrtrichtung im großen und ganzen erhalten, aber durch die "Schlenkerer" wird die Fahrspur vielleicht parallel versetzt.
Das ist schon mal eine sehr gute Antwort zum weiter diskutieren.
Du unterscheidest zwischen dem Ereichen der gleichen Geschwindigkeit und dem Erreichen des gleichen Drehwinkels.

So genau hatte ich es gar nicht beschrieben. Der Algorithmus im Controller, der die Encodersignale aufnimmt und in PWM umsetzt ist noch offen und er wird später einige Optimierungen brauchen.

Ich stelle mir vor, dass eine Version auch nach Regelparametern und Zeitkonstanten angepasst werden muß. Es ist auch möglich noch einmal zu integrieren und nicht nur den Drehwinkel auszugleichen sondern das Integral des Drehwinkels über der Zeit, um in Richtung einer Spurkorretur zu gehen. Vielliecht ist es aber auch gar nicht so kompliziert.

Mit welcher Frequenz sollte man die Fortbewegung überwachen? Welche Wegauflösung? Gibt es eine Schätzung dafür?
Manfred