Ein schones Beispiel von diese Gedanke ist der RP6. Die basiscontroller (AVRmega32) steurt die 2 Motoren ueber PWM. Ruckmeldung von encoder geht ueber INT0/1. Auflosung von Encoder ist ca 0.25 mm. Eine ganse SW bibliotheek in C ist schon forhanden mit die genannte Auftragen (Fahre mit konstant speed, Abstand, Winkel drehen, stop). Die Regelung von der Strecke/Geschwindigkeit ist eine I-Regelung. Jeden 200 mS wirden mit die Pulsen von Interrupts Speed und Distance berechnet, und der PWM wird angepasst. Odometrie idn die Sinne das immer die genaue Position in Raum bekannt ist, wird nicht gemacht. Da ist der mega32 ueberfoerdert. Aber auch die genauigkeit von eine "Tracks" robot beim drehen verhindert eine langere Erfassung von Position. Siehe auch mal die Beschreibung von der RP6 in RN-Wissen