Hi WolliK,

willkommen im Forum.
Zitat Zitat von WolliK
... Umbauten für die Hindernisserkennung ... auf meinem Asuro ... nur ...Auflösung im 2-3 cm Bereich ...
Also meine Abstandsmessung funktioniert mit nach vorn gerichteter IR-Schnittstelle, siehe (klick) hier für (m)eine Lösung, die Hardware sieht bei mir so aus:
................Bild hier  

Nun wirst Du sicher einen eigenen Aufbau haben; WENN die Sensorik bei Deinem asuro nach vorn gerichtet ist (macht ja Sinn *ggg*), dann wird diese hex von Sternthaler funktionieren. Runterscrollen bis zum Download-Fenster wo steht "Da ist das CIR-Zeug mit Test-Programm ...". Dort gibts 1. eine funktionierende Hex-Datei und 2. die dazugehörigen Quellen. In der test.c steht u. a.
Code:
* Inhalt
* ------
*   Bedienung
*     - Den Asuro mit den Tastern zur Wand stellen und einschalten.
*     - Er fährt dann ca 1,5 Meter zurueck. In dieser Zeit werden Messwerte
*       gesammelt.
*     - Asuro zur Datenuebertragung in Sichtweite zum PC-Empfaenger stellen.
*     - Taste druecken und loslassen
*     - Die Messwerte werden uebertragen.
*     Mit einem weiteren Tastendruck kann die Messung wiederholt werden.
Und das funzt bestimmt - wenn die Hardware funzt! Diese Abstandsmessung verwendet eine gewisse Iteration der Messungen (ist im Quellcode beschrieben) und läuft bei mir von etwa 5 cm bis rund 1,5 m.

Viel Erfolg