Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung

**Sir William** · 18.01.2010, 15:01

ja das hab ich schon verstanden
ich meinte eigentlich das, was man in der asuro.c ändern muss, wenn man nicht die lib 2.8 verwendet?

**Sir William** · 18.01.2010, 15:10

also habs jetzt erstmal so gemacht und er zeigt folgendes an:
CKCKCKCK...
63
63
63
63
.
.
.
63

**oberallgeier** · 18.01.2010, 15:55

Hallo Sir,

das sieht ja nicht wirklich gut aus. Ich setzte mal voraus, dass der asuro bei der Messfahrt wirklich die 1 bis 1,5 m mit etwa 20 cm/sec zurückgefahren ist. Da der hexfile mit der zutreffenden lib compiliert wurde (bei mir ist dieser file ein Standardtest, wenn mal was zur Abstandsmessung nicht geht) müsste auch alles stimmen - WENN die hardware korrekt läuft. Die IR-Datenübertragung zum Flashen und für Daten läuft aber - wie wir sehen. Da weiß ich im Moment leider auch nicht weiter.

**Sir William** · 18.01.2010, 17:35

Also reagiert bei jeder Pulsbreite auf die gleich distanz, ca 1-3cm vor den tastern

**Sir William** · 18.01.2010, 18:36

Hm, irgendwie geht es jetzt wieder. Sehr sehr komisch. aber ich habe einen neuen Fehler. hab den folgenden code:

while(1)
{

ir=PIND & (1 << PD0);

if (ir || ir1 || ir2 || ir3 || ir4) // ALLES OK
{
FrontLED(OFF);
BackLED(OFF,OFF);
MotorDir(FWD,FWD);
//MotorSpeed(speed,speed);
}
else // HINDERNIS!!!!!!!!!!!!!!
{
BackLED(ON,ON);
FrontLED(ON);
.
.
.

nun gehen sowohl die BackLED's, als auch die FrontLED in diesem Fall nur an, falls in unmittelbarer nähe ein Hindernis auftaucht. Wenn ich MotorSpeed nun aber wieder als Befehl nehme, sprich die Motoren anschmeiße, dann leuchten die LED's permanent. Es wird also immerzu ein Hindernis erkannt, auch wenn weit und breit keins in seiner Richtung ist

**Valen** · 18.01.2010, 20:10

Was ist die förmel fur ir1, ir2, ir3 und ir4? Oder welcher wert bekommen sie am anfang? Bitte poste das ganzen program. Wir können die If regel nicht entscheiden ohne diese hinweis.

**Sir William** · 18.01.2010, 21:01

also der code von radbruch ist ja folgender:

Code:

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

int main(void)
{

   unsigned char sw, speed;
   unsigned char ir,ir1,ir2;
   
   Init();
   DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang
   PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW
   OCR2  = 0xFC;
   speed=140;

   ir = 0;
   ir1 = 0;
   ir2 = 0;
   ir3 = 0;
   ir4 = 0; 


   while(1)
   {
   ir=PIND & (1 << PD0);
   if (ir || ir1){
      BackLED(OFF,OFF);
      MotorDir(FWD,FWD);
      MotorSpeed(speed,speed);
   } else {
      BackLED(ON,ON);
      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(speed,speed);
      if (speed > 0) Msleep(500);
      MotorDir(BREAK,RWD);
      MotorSpeed(0,speed);
      if (speed > 0) Msleep(500);
   }
   ir2=ir1; ir1=ir;

   sw = PollSwitch();
/*
   if (sw & 0x01)
      OCR2  = 0xFE;
   if (sw & 0x02)
      OCR2  = 0xFD;
*/
   if (sw & 0x04)
      OCR2  = 0xFC;
   if (sw & 0x08)
      OCR2  = 0xFB;
/*
   if (sw & 0x10)
      OCR2  = 0xFA;
   if (sw & 0x20)
      OCR2  = 0xF9;
*/
   }
   return 0;
}

der funktioniert bei mir ausgezeichnet

jetzt hab ich wie gesagt versucht, den etwas auszubauen, bzw abzuwandeln(sind sicher auch noch einige andere fehler drin)

Code:

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

int Abbiegtest();

int main(void)
{
	
   unsigned char speed,Abbiegen;
   unsigned char ir,ir1,ir2,ir3,ir4;
   
   Init();
   DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang
   PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW
   OCR2  = 0xFE;
   speed=100;
	
   
   
   
   
   
   
   while(1)
   {
   
   ir=PIND & (1 << PD0);
   
	if (ir || ir1 || ir2 || ir3 || ir4)						// ALLES OK 
	{
		FrontLED(OFF);
		BackLED(OFF,OFF);
		MotorDir(FWD,FWD);
		MotorSpeed(speed,speed);
	} 
	else 								// HINDERNIS!!!!!!!!!!!!!!
	{
		BackLED(ON,ON);
		FrontLED(ON);
	

		/*Abbiegen = 1 & rand();  
	  
		
		if(Abbiegen == 0)				// nach links lenken
		{
			MotorSpeed(110,130);
			Msleep(300);
			
			if (Abbiegtest() == 0)		//wenn in die linke Richtung ein Hindernis kommt...
			{
				MotorSpeed(230,100);	//...eine Sekunde nach rechts lenken
				Msleep(800);
			}
			else
				continue;
		}
		else
		{
			MotorSpeed(speed,130);
			Msleep(300);
			
			if (Abbiegtest() == 0)		//wenn in die linke Richtung ein Hindernis kommt...
			{
				MotorSpeed(100,230);	//...eine Sekunde nach rechts lenken
				Msleep(800);
			}
			else
				continue;
		}*/
	
	}
	
	ir4 = ir3;
	ir3 = ir2;
	ir2 = ir1;
	ir1 = ir;  
	  
   }
   return 0;
} 


int Abbiegtest ()
	{
		unsigned char i,infr,infr1,infr2;
		
		OCR2 = 0xDE;
		
		infr = PIND & (1 << PD0);
		
		for(i=1;i<=50;i++)
		{
			if (infr||infr1)
				continue;
			else
				return 0;	// Hindernis in der Richtung
		}
		
		infr2 = infr1;
		infr1 = infr;
			
		
		return 1;			// kein Hindernis, Richtung kann weiterbehalten werden
	}

ich hab erstmal den rest vom else-teil auskommentiert, um den fehlerbereich einzugrenzen
fakt ist, lass ich in dem teil

Code:

	if (ir || ir1 || ir2 || ir3 || ir4)						// ALLES OK 
	{
		FrontLED(OFF);
		BackLED(OFF,OFF);
		MotorDir(FWD,FWD);
		MotorSpeed(speed,speed);
	}

den MotorSpeed an, springt er jedes mal nach dem Anschalten in den else-teil
Kommentier ich es aus, Fangen die LEDs erst an zu leuchten, wenn ich zb mit der Hand vor meiner IR-Abteilung rumwinke

**Sir William** · 18.01.2010, 23:08

ich verzweifel hier langsam echt mit diesem tollen gefährt...

**Sir William** · 19.01.2010, 12:03

Ich hab jetzt folgende eine Zeile, die Radbruch auch drinne hatte, mitreingenommen, und plötzlich funktioniert es: sw = PollSwitch(); !!!! Kann mir das einer erklären?

Code:

while(1)
   {
   
    sw = PollSwitch(); // <-------------------------------- HIER
   
   ir=PIND & (1 << PD0);
   
	if (ir || ir1)						// ALLES OK 
	{
		FrontLED(OFF);
		BackLED(OFF,OFF);
		MotorDir(FWD,FWD);
		MotorSpeed(speed,speed);
	} 
else 								// HINDERNIS!!!!!!!!!!!!!!
	{
		BackLED(ON,ON);
		FrontLED(ON);
		MotorSpeed(150,0);
		Msleep(1000);
        }

also lediglich der Variablen "sw" den Wert der Taster zugewiesen mit "sw = PollSwitch();"

**radbruch** · 19.01.2010, 17:34

Hallo

Ich glaube nicht, dass PollSwitch() selbst diesen Effekt auslöst. Vielmehr scheint mir eine fehlende Verzögerung in der Hauptschleife in Verbindung mit IR-Störungen durch Fremdlicht (Leuchtstoff, Halogen, LCDs, CRTs..) die Ursache zu sein. Wenn solch ein verirrtes IR-Teilchen den Empfänger irritiert und er seinen Ausgang auf Low setzt, werden die IRx quasi in einem Rutsch eingelesen. Mit PollSwitch() wird das Einlesen der IRx aber durch ein paar zusätzliche Sleep()s verzögert. (ein Sleep() ist ein Takt Trägerfrequenz, der TSOP benötigt ca. 6-10 Takte der Trägerfrequenz für die Erkennung)

Ersetze mal in deinem Progamm sw=PollSwitch(); durch ein schlichtes Sleep(20);

Code:

/* function to read out switches */
unsigned char PollSwitch (void)
{
	unsigned int i;
	int ec_bak=autoencode;
	autoencode=FALSE;
	DDRD |= SWITCHES;				// Switches as Output
	SWITCH_ON;						// Output HIGH for measurement
	ADMUX = (1 << REFS0) | SWITCH;	// AVCC reference with external capacitor
	Sleep(10);
	
	ADCSRA |= (1 << ADSC);			// Start conversion
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));// wait for conversion complete
	ADCSRA |= (1 << ADIF);			// clear ADCIF
	i = ADCL + (ADCH << 8);
	
	SWITCH_OFF;
	Sleep(5);
	autoencode=ec_bak;
	//return  ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 61.0 + 0.5));
	//return ((10240000L/(long)i-10000L)*61L+5000L)/10000;
	return ((10240000L/(long)i-10000L)*63L+5000L)/10000;
}

Und noch die switches-Defines aus asuro.h dazu:

#define SWITCHES   (1 << PD3)
#define SWITCH_ON  PORTD |= SWITCHES
#define SWITCH_OFF PORTD &= ~SWITCHES

Die Funktion PollSwitch() aus der asuro-Library

Gruß

mic

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