Berechne folgendes:
Lauf in Richtung Ziel, wenn ein Hinderniss kommt, bieg in die Richtung, die am warscheinlichsten stimmt und schreib immer den letzen Knoten in ein Array. Nicht mehr weiter kommst, oder dich zu weit entfernst, geh einfach zum letzten Knoten zurück und probier die andere Richtung. Wenn beide Richtungen nicht funktionieren, geht wieder zum letzten Knoten zurück.