Die Winkelauflösung bei US ist nicht sehr hoch, siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3890.
Man könnte für begrenzte Entfernung auch die Sharp Sensoren GP2D12 oder ähnliche einsetzen.
Falls ein kleinerer Winkel gescannt werden soll kann man die Scheibe mit einer Pleulstange antreiben und sich die Datenübetragung erleichtern.
Manfred