es sollten ja schon ein paar mehr Schritte dazwischen liegen, damit der Bot nacheinander seine Systeme abschaltet - je nachdem wie weit die Spannung gefallen ist.
ich weiss nicht genau, wie es beim 90s8515 ist, aber die ATMegas haben 10 bit AD-Eingänge. Das reicht für etwas mehr als die Unterscheidung von an und aus, genaugennommen für 1024 Abstufungen.
Selbst mit einem Spannungsteiler von 1/3, Digitalisierungsfehler, Toleranz der Widerstände usw. sollte das noch völlig ausreichen um rechtzeitig zu erkennen, wann deine Akkuspannung in die Knie geht.