Video Uboot Auslegung

[submariner]

Hallo liebe Robo Gemeinde

Ich bin neu in diesem Forum und entstamme eigentlich eher dem Modellbau habe hier allerdings echte Mikroprozessor und Regelungsprofis ausgemacht und möcht gerne von dem hier geballten Wissen profitieren.

Zu meinem Projekt:

Ich plane ein Uboot:

GFK/CFK Länge 1800 mm (kein dynamischer Taucher)
2 Antriebsmotoren (Außenläufermotore) mit 7 Blatt Schrauben.
3 Balasttanks
2 Videokanälen (Downlink)
Tiefe, Heading, Nick, Roll, (Gieren), Speed , Sonartiefe (Downlink)
Sonarentfernungsmesser umlaufend (Downlink)

Uplink: Kurs, Tiefe, Speed, Bewegungskamera X/Y, Notbalastabwurf, IR Beleuchtung ein/aus, Strobe ein/aus, etc

Module: Uboot, Schleppboje (Datenaustausch), Kontrollstation als USB Sender/Empfänger.

Meine Fragen an euch:

Ist es möglich und zweckmäßig den Datenlink von Boje/Kontrollstation über W-Lan zu realisieren?
Welche Mikroprossoren oder fertige Module unterstützen diese Technologie? Klappt damit auch der Videolink?

Welcher Controler ist für den Aufbau der Lage und Fahrtregelung sinnvoll
(integration von 3 Beschleunigungssensoren und 3 Winkelbeschleunigungssensoren , Tiefen-und Tiefgangssensoren zur autonomen Lageregelung)?

Gibt es Tools für die Reglerauslegung von 6 Freiheitsgraden?

Hat jemand erfahrung mit dererlei Systemen?

Gruss und schon mal vielen Dank
Patrick