wenn du nen gleichstrom-getriebemotor udn keinen Schrittmotor nehmen willst (das vereinfach zumindestens die ansteuerung), dann wär zb ein RB35 mit 1:200 getriebe und 200 U/min geeignet. er bringt 60Ncm drehmoment, und ist somit vollkomemn ausreichend, um 2kg roboter mit 6cm-rädern auf 60cm/s zu beschleunigen. gibts bei conrad für 13€.

als ansteuerung reicht ein L293D, das ist ein kleines motortreiber-IC:
https://www.roboternetz.de/motoren.html

berechnung von geschwindigkeiten und drehmoment:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php