@Tobias
Wegen der Schienen: wenn Du soetwas wie bei der Eisenbahn meinst, wird das sowieso kritisch. Sobald Dir der Schwerpunkt zu hoch rückt, kippt die Sache einfach um (spätestens dann, wenn das Drehmoment einer ausgeführten Bewegung hinzukommt) - egal, wie schwer oder leicht das Ganze ist. Entscheidend ist die Schwerpunktlage.

Zuverlässiger wäre es, diesen Teil durch eine Linearführung zu ersetzen: man nehme links und rechts je eine Silberstahlwelle, auf denen entweder direkt oder mit Linearlagern ein Schlitten läuft. Zwischen die Wellen noch eine schrittmotorgetriebene Gewindespindel rein, und fertig ist eine positioniergenaue und belastbare Führung.

Der Rest des Materials ist nicht zuletzt auch eine Preisfrage: Glas- oder Kohlefaserplatten zB sind zwar leicht und stabil, aber eben auch teuer und nicht gerade einfach zu bearbeiten. Leichtmetallprofile aus dem Modellbau könnten auch noch eine Möglichkeit sein.
Und nicht zuletzt spielt auch die Motorisierung mit rein: ein billiger Standardservo wird idR nicht so große Kräfte aufbringen können wie ein teuerer Leistungsservo, also muß das Eigengewicht des Armes auch niedriger gehalten werden.

Pneumatik (oder Hydraulik) ist weniger etwas zum Positionieren. Soll heißen, wenn man nur von einer Endlage zur anderen verfährt, ja. Aber die Bewegung irgendwo unterwegs zielgenau abzustoppen, wird bestenfalls schwierig.

Viele Grüße,
Thomas