Moin,
erstmal danke für die schnellen Antworten. Ich habe die Motoren in der while-Schleife wieder auf FWD gestellt und ASURO fährt jetzt nach dem Ausweichen wieder der Linie nach, die er findet. Ein paar feinheiten mit der Status LED stimmen noch nicht aber das krieg ich schon hin. Danke @ linux, du hast mir echt geholfen. Ich wusste, dass ich eine Kleinigkeit übersehen hatte.
@waste: nein, ASURO soll beim Rückwärtsfahren keine Linie verfolgen, sondern die programmierte Zeit zurück fahren und dann wieder vorwärts um eine neue Linie zu Suchen und ihr zu folgen. Ich habe für ASURO einen kleinen Parcours angefertigt. *g*

mfG Sebastian