Moin,
ich habe das mitlerweile hinbekommen mit der Rückwärtsfahrt. Ich habe einfach einen timer eingebaut und die neue asuro.h benutzt. Jetzt funktioniert alles besten. Nun muss ich nur noch Linienfolgeprogramm mit einarbeiten und schon kanns losgehen. anbei noch der Code für das Ausweichen.

mfG Sebastian