So, nun der erste Film:

http://www.ezfox.de/p1010068.mpg

Man sieht wie der Roboter aufsteht, drei seiner Beine wieder anhebt (laufen im 3er- Schritt sollte also funktionieren),
diese wieder absenkt und sich wieder hinsetzt.

Da ich noch keine Drucksensoren und Silikonpuffer an den Beinen habe, hab ich den Roboter aufs Bett gesetzt,
damit die Füße nicht seitlich wegrutschen. Mit der "Besohlung" sollte es dann auch auf glattem Untergrund klappen.

Die Servos sind alle HS-325HB für 12€/Stück - also 216€ insgesamt.
Timingprobleme wegen der 18 Servos auf einem SD21-Bord habe ich keine - ich setze aber die Servogeschwindigkeit für alle Beine,
bevor ich die Register mit den Positionen schreibe.
Dadurch hab ich pro Servo nur noch 2 Befehle (High&Low-Register schreiben) und
bewege die Beine ja auch relativ langsam - ist also kaum Verzögerung spürbar.


Gruß, da Fox

edit: achja - ich hab noch vergessen zu erwähnen das das immer noch mit 4.8V betrieben wird. Sind also noch 6Ncm Reserve zu den geplanten 7.2V !

edit2: so, hab den Film in DivX konvertiert und hochgeladen - ist jetzt nur noch 4 statt 6MB und sollte in Ordnung sein !
Danke an Latschi für den Hinweis !