Hallo da Fox,

schön das es jetzt besser geht.

PS: hab grad bemerkt, das ich nicht ganz verstehe was Du mit folgendem Satz genau gemeint hast:
Ein weiterer (wesentlicher) Grund aber für die Ekel-Effekte scheint zu sein, dass du den CM02 rückwärts über I2C mit Strom versorgst. Das ist auch so nicht gedacht. Hier also vom CM02 und SD21 nur die Masse verbinden, sofern die nicht durch den Akku ohnehin schon verbunden ist.
Ich nahm an, du hättest die 6V-Leitungen (gleicher Akku) und die 5V Leitungen (hinter den Reglern) über den 4poligen I2C verbunden.

Nur die Störungen des I²C Busses bei laufenden Servos sind noch da - gehen aber auch weg, wenn ich getrennte Akkupacks für Servos und Logik benutze. Also brauch ich wohl weniger abgeschirmte I²C Verbindungen als vielmehr eine Glättung+Entstörung der Versorgungsspannung (wollte eigentlich nur mit einem Akkupack arbeiten!). Kannst Du mir noch einen Tip geben, was sich da anbietet ?
bei den genannten Strömen, wenn die Servos gleichzeitig losmachen da tut sich schon was auf der Leitung. Kurze dicke Kabel zum Servotreiber sind wichtig. Am Funkmodul würde ich noch einen zusätzlichen Stützelko von mindestens 500uF vorsehen. Hängt aber von der gewählten Versorgung (siehe unten) ab.

b) 6V-Akku parallel auch an den CM02 anschliessen
so würde ichs erstmal probieren (bessere Entkopplung).

Bei b) mach ich mir aber Sorgen, da dann 2 Festspannungsregler parallel arbeiten würden
und deren Ausgänge und Masse über den I²C Bus miteinander verbunden wären.
sofern du die 5V Leitungen nicht verbindest ist das kein Problem. I2C kommt problemlos mit verschiedenen Potenzialen zurecht, nur GND muss verbunden sein.

Viele Grüße
Jörg