Ad 2: Kannst du so machen, aber schau mal rein:
https://www.roboternetz.de/schrittmotoren.html

Die Genauigkeit der Odometrie (Schritte zählen) hängt davon ab, ob und wieviel Schlupf ensteht, logo. Das ist bei Outdoor-Kettenfahrzeugen, deren Lenkung ja auf Schlupf beruht, sicher mit mehr Fehlern behaftet. Damit alleine werdet ihr wohl nicht glücklich werden.
Aber es gibt noch Kompaßmodule, das hilft
und GPS-Module, hab ich persönlich aber keine Erfahrung damit.

"Where am I " ist halt eine Zentrale Frage aller autonomen Fahrzeuge, mit vielfältigen Lösungansätzen.