Warum Minehunter?

Der geplante Bot soll natürlich was machen: Minen suchen.
Aber dazu werde ich kommen, wenn es soweit ist... zuerst geht es mir um die Grundlagen.

Unsere ganze Gruppe hat sich nun schon wochen lang Gedanken
gemacht, und so ist natürlich eine Grundidee enstanden... die ich heute wackeln sah...

Mein Part wird fürs erste der Antrieb des Hunters. Und da liegt der Hund begraben.
Wichtig für uns ist eine exakte positionierung bzw. Odometrie. Deswegen, und weil der Bot keine Geschwindigkeitsrekorde aufstellen muss, dachte ich als erstes an Schrittmotoren.
Jetzt stellen sich mir zwei Fragen...

1) Grundlegendes: wir wollen einen Kettenantrieb aufbauen(weil: leichtere Steuerung, bessere Gewichtsverteilung etc.)
Nun hätte ich gerne eure Meinung: Gewicht ca 15 kg, 2xSM mit ca 1Nm: schaffen es solche S.Motoren, die Gegenkräfte beim ANFAHREN zu überwinden, oder scheiden SM aus, weil sie beim wegfahren nur winseln werden, sich aber nicht rühren?

2) Ganz was anderes: kann ich unipolare SM mit 6 anschlüssen auch
bipolar ansteuern? Müsste doch gehen, einfach die Mittelanzapfungen
nicht belegen, oder?

bitte um Antwort! [-o<
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