Bist du sicher, dass die 100ms bei der Zeit die du brauchst um dem Roboter die richtigen Steuerbefehle zu geben großartig ins Gewicht fallen?
Bei einer Drehrate von 90°/S wären zB. 200 ms schon 18°
Man müsste mal testen wie groß das Delay wirklich sein wird um eine genaue Aussage darüber treffen zu können ob das was ausmacht.

Gruß
Christopher