5V und nur 30 mA für den gesamten Bot? Da sind Mignons (AA) sicher zu schwer. Micros (AAA) tun es auch oder noch kleinere Zellen, "lady" oder 1/3 AAA genannt. Die haben 50 mAh und würden über eine Stunde reichen. 4 Stück davon wiegen 14 g. Das ist doch was, oder?
4x AA wiegen 60 g, 4x AAA wiegen 48 g. 4x AAAA (Sonderform mit 120 mAh) wiegen 25 g.

Blackbird