Wichtig ist noch, dass am Anfang eine Kalibrierung ist (ADOffset), da muss der Asuro auf einem gleichmässigen Untergrund stehen, egal ob schwarz oder weiss. Wenn er da halb auf der schwarzen Linie steht, spielt er verrückt.
Wenn Du Ihn auf einem gleichmässigem Untergrund stellst, hat dann die ganze Kalibrierung ja keinen Sinn mehr, oder sehe ich das falsch?

ADOffset = lineData[0] - lineData[1];
ergibt bei gleichen Werten dann immer null

Kann man also weglassen ?

Gruß Sebastian