@Encoderscheibe: Dein Problem (und das der Gabellichtschranken) ist, dass du nur die relative Änderung in der Lage messen kannst und nicht die Absolute. Das ist insofern nicht vom Vorteil, dass, sich die Fehler beim Berechnen der Änderung der Lage sich kumulativ vergrößern.
Im Netzt hab ich einmal die Vorlage für einen 4-Bit-Encoderscheibe gefunden. Der enorme Vorteil solch einer Scheibe ist, dass du ohne viel rechnerei (was selbstverständlich nie extrem Genau sein kann) die momentane Lage des U-Bots herausfinden kannst. Da es immer einen Nachteil geben muss, gibt es ihn hier auch:
Für die Auswertung werden je 4 IR-LED-Empfängerpaare pro Scheibe benötigt.

@Stahdraht: ja, das ist natürlich die bessere Lösung ^^. Dachte nur, das du bei einem Kabelriss meintest, dass sich den Bot vollständig von dem PC losreißt. Aber bei einem dick genugen Stahldraht wird das wohl net wirklich passieren können.

@Quecksilberschalter: Also, die Schalter würde ich persönlich so schalten, dass sie, wenn der Bot sich zu sehr geneigt hat, von einem high auf ein low wechseln. Dazu müssen sie in den benötigten Winkel angebracht werden, also, zb.: -45°, 0°, 45°, etc. Also wäre deine Zeichnung gut. Bei nicht-quecksilber-Schaltern würde ich noch eine "trägheit" der (meist) Metallkugel miteinberechnen und die schalter in einem ein wenig kleiner Winkel anbringen (also, statt 45° nur 44 oder 43°). Aber diese Werte müssen eh per Trial-and-Error Verfahren herausgefunden werden. Am Besten baust du dir einen kleine Versuchsstand, auf den du die Schalter befestigst. durch einen µC oder Widerstandmesser schaust du dann, bei welchem realen Winkel die Schalter öffnen


MfG
Mobius