Wie wäre es mit einer Encoderscheibe als Neigungsmesser? An einer Stelle mit einem Gewicht versehen. Jede Lageänderung, aber leider auch jede Beschleunigung, wird dadurch in Richtung und Betrag meßbar. Da ich Annehme, das die Beschleunigung von einem Tauchbot relativ gering, sollten die Meßwerte nutzbar sein.