Hallo Clemens,

ich glaube zwar, dass die Idee zur Neigungsbestimmung mit Beschleunigungssensoren bereits erwähnt wurde, aber ich wollte diese nochmals aufgreifen.

Die Möglichkeit mit Beschleunigungssensoren dürfte die genauste und vor allem Wartungsfreiste Variante sein, die im bezahlbaren Rahmen liegt. In der Luftfahrt hat man sowas früher mit mechanischen Kreiseln gemacht, heutzutage gibt es optische Kreisel. Allerdings viel zu teuer...

Ich würde folgendes Vorschlagen:
Ein Beschleunigungssensor: ADXL202JE

Kurzer Auszug aus dem Datenblatt:
A DUAL AXIS TILT SENSOR: CONVERTING
ACCELERATION TO TILT
When the accelerometer is oriented so both its X and Y axes are
parallel to the earth’s surface it can be used as a two axis tilt
sensor
with a roll and a pitch axis. Once the output signal from the
accelerometer has been converted to an acceleration that varies
between –1 g and +1 g, the output tilt in degrees is calculated as
follows:
Pitch = ASIN (Ax/1 g)
Roll = ASIN (Ay/1 g)

Ich denke, dass es bei relativ langsamen Bewegungen, die der T-Bot machen wird, nicht zu großen Fehlern kommen wird.

Ich hoff, dir etwas geholfen zu haben.

Viele Grüße
Flite