Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

[LuK-AS]

@Wolferl:
Den Lageregler versuche ich gerade aus einem KMZ10A Magnetfeldsensor zu bauen, leider habe ich bis jetzt noch keine Ergebnisse die wirklich zufriedenstellend wären.

@Enigma1:
Oke, ich lasse die Scheinwerfer an der jetzigen Position sitzen und befestige zusätzlich nochmal 2 Stck. zum Testen am Technikrohr, kann die ja alle einzeln Schalten und somit ausprobieren wo die beste Pos. ist.

Gruesse Clemens

P.S.: Hab heute mal wieder geätzt nach seeehr langer Zeit, die Stromversorgungsplatine ist soweit fertig Fehlen jetzt nur noch 2 Relais. Bilder sind schon hochgeladen.

[Wolferl]

Du bestimmst die Fahrtrichtung mit dem Magnetfeldsensor.
Und Schräglage bzw. Neigung?

Wolfgang

[LuK-AS]

Ne ne ne, ich bestimme nur die Neigung und Schräglage mit dem Magnetfeldsensor, die Fahrtrichtung kommt einfach durch die Drehrichtung der Motoren.

Gruss Clemens

EDIT: P.S.: Habe heute die Stromversorgungsplatine fertig gemacht

[Wolferl]

Kannst du das mal näher beschreiben? ich verstehs noch nicht so ganz, wie du das machst.

wolfgang

[LuK-AS]

Hallo Wolfgang,

die Neigung rechts und links sowie die Neigung nach vorne oder hinten werte ich mit zwei um 90° verstzten Magnetfeldsensoren aus. Die sind auf einer Platine aufgelötet und im Abstand von 2mm liegt ein Magnet davor, dieser sitzt auf einem Pendel mit Bleigewicht unten und dreht sich je nach Neigung vor dem Sensor, dieser misst dann das sich änderende Magnetfeld und gibt einen analogen Wert aus (1,8V bis 3,3V). Diesen Wert lese ich mit einem Atmel ein und kann somit die Lage des T-Bots erkennen.

Die Lage des Bots kann ich dann mit den Motoren beeinflussen, in dem Bot wird rechts und links ein Motor sitzen für hoch und runter, damit sollen dann sogenannte Rollbewegungen abgefangen oder vlt. sogar beabsichtigt möglich sein. Wenn beide Motoren laufen bekommt der Bot Auf- oder eben Abtrieb.

Ich hoffe diese Erklärung ist soweit ok

Gruesse Clemens

[Wolferl]

Danke für die Erklärung. Und wo liegt das Problem bei dieser Messung? Reibung zu stark, oder neigt das Pendel zum pendeln?

Wolfgang

[LuK-AS]

Hallo zusammen,

auf meiner HP hat mir ein gewisser Pascal ne Message geschrieben und mir ne Frage gestellt, allerdings keine eMail-Addi hinterlassen.

@Wolfgang:
Ich bekomme noch keine zufriedenstellende Werte aus dem KMZ10 heraus, das liegt aber wahrscheinlich an meinem Versuchsaufbau, da wackelt der Magnet noch zuviel vor dem Sensor herum.

@all:
Ich habe angefangen die Treiberplatine zu bauen, Bilder gibts wie immer auf meiner HP. Auf der ersten Platine sind 2 H-Brücken und 5 Relais aufgebaut. Weitere 2 Brücken kommen dann später huckepack oben drauf.
Die Ansteuerung erfolgt seriell.

Gruesse Clemens

[Andal]

könntest du ihn den nicht besser steuern wenn du vorne am ende des technilkrohrs noch 2 Motoren hin baust?

[LuK-AS]

Hi Andal,

ich hab hier mal ne Zeichnung gemacht aus der die Positionen der Motoren hervorgehen soll:

Bild hier  

Vlt. erklärt das wie ich geplant habe.

Gruesse Clemens

[Andun]

Ich bin immer wieder überrashct wenn ich es mir ansehe. Gut gefällt mir auch, dass du jetzt den Link in der Sig hast.

Die Idee mit den Sensoren hört sich sehr schlüssig und gut an, nur musst da halt irgendwie ein pendeln der Magneten verhindern. Wie machst du das? Oder machst du einfach die Gewichte sehr schwer???

Aber die Antriebe an den Seiten so, sollten eigentlich recht gut gehen. Du musst halt beim Auf/Ab Trieb bestimmt häufig die Schräglage korrigieren, da ich mir vorstelle, dass der Bot an machen Stellen leichter durchs Wasser gleitet und so vielleicht an anderen Stellen "hängen" bleibt.

So long

Andun