Hallo,

also meiner Meinung nach müssen unbedingt Sensoren an alle angetriebenen Achsen.
Ich habe bei meinem Arm einfach Potis rangemacht. Sieht evtl nicht super professionell aus, klappt aber soweit.
Solltest Du die Achsen mit Servos antreiben, die haben ja das Poti schon mit drin.
Noch besser sind natürlich Winkelencoder.

Ohne Feedback, einfach nur die Laufzeit aufsummieren und dann Annahmen über den jetzigen Aufenthaltsort zu machen ist ziemlich (völlig) unbrauchbar.
Den Stromverbrauch der Motoren kann man wohl messen, daraus jedoch die Position zu berechnen dürfte nicht klappen.
Nur bei einer Greifzange wäre das eine gute Option.
Hier kann man fahren, bis es klemmt. Dann ist wohl die Zange ganz offen, oder beim Zufahren ist das Objekt ergriffen.

Schau doch meinen Arm mal an
http://www.b-duschinger.homepage.t-online.de

Das Messen des Stromverbrauchs der Zange habe ich nicht implementiert, das ist mir zu spät eingefalllen.

Trickreiches Simuliern der Bewegungen habe ich nicht angestellt. Ein bisschen Cosinussatz und allgemeine Trigonometrie reichen zum Spass auch.

Bernhard