Hallo,
ich sag mal so, wenn Du den Asuro verstehen willst,
solltest Du zuerst den AVR richtig kennenlernen.
Ohne zu wissen, was da vor sich geht, willst Du den Roboter auch nicht verstehen.
Vielleicht ist das Buch "Mehr Spaß mit Asuro", was für Dich ?
Suche hier in Forum nach Asuro, ich denke, da wirst Du auch schon viel Input finden.
Am sonsten gehe mal den Schaltplan durch, schaue wo die Fototransistoren angeschlossen sind und dann Suche nach ADC.
dann Motoren und Suche nach PWM
Die Taster und Suche nach externen Interrupts und ebenfalls ADC.
Das Dattenblatt zu MEGA 8 sollte auch sehr interessant sein.
Das findest Du hier auch im Downloadbereich.

Gruß Sebastian