Ich kenn den Motor nicht. Aber wenn er 900mA verträgt, dann kannst du auch 900 mA einstellen (also I2cdaten(4) = 900 / 10)

Man muss die Motoren aber nicht mit vollem Strom ansteuern. Wenn er seine Arbeit auch mit ca. dem halben Strom schafft, dann nimm erstmal die Hälfte. Erhöht Akkus-Fahrzeit