Die beiden Widerstände stellen Spannungsteiler da. Eine Referenzspannung die bei zwei gleichen Widerständen 2,5V ist, wenn Ub= 5V ist.
Wie man Spannung messen kann sieht man hier im Quellcode bei Batteriemessung
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1877
Du musst nur anderen analogen Port nehmen