In diesem Beitrag
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10496
hat Archi 2 von den Sharp Sensoren so ausgerichtet, das die beiden in 90 zueinander stehen und sich der Strahl vor dem Roboter trifft.
Dieser Ansatz würde bei Dir wahrscheinlich auch funzen.

LG
Rubi