Stimmt doch alles überein was hier gesagt wurde.
Also demnach ist es empfehlenswert deine Motoren entsprechend Skizze 5 anzuschließen. Ein 5Kg Bot würde ich noch nicht als sehr schwer bezeichnen, also sollte das gut klappen. Die Parallellschaltung würde bei so starken Motoren den L298 bei rn-motor überlasten. Im übrigen wird auch sehr oft die Reihenschaltung verwendet.

Eine Wicklung schließt du dann bei Kontakt 10 und 20 an und die andere Wicklung bei 30 und 40.

rot/weiß und schwarz/weiß sowie und grün/weiß und gelb/weiß wird nur verbunden und isoliert.

Also fang an mit:
Rot an 10
Schwarz an 20,
Grün an 30
Gelb in 40

Dreht sich nix trotz korrekter Ansteuerung, dann wechselst du einfach die Drähte an Kontakt 30 und 40 aus.

Nun sollte eigentlich alles klar sein