Ein Basiswiderstand von 1kOhm sollte eine gute Wahl sein. Er kann auch etwas abweichen, wenn du den Wert nicht zur Hand hast.
Der Widerstandswert hängt ab vom Strom den du treiben willst und von der Stromverstärkung der Transistoren. Angenommen der Motorstrom ist max. 2A und die Stromverstärkung bei dem Strom mindestens 2000, dann ist der Basisstrom 1mA. Damit der Transistor schön in die Sättigung geht und damit weniger Verlustleistung verbraucht, sollte man den Basisstrom aber um mindestens den Faktor 2 höher wählen. Der Basiswiderstand berechnet sich dann aus der Spannung am Widerstand (= 5V - Ube = ca. 3,6V) durch den Basisstrom. Bei 1kOhm würde dann 3,6mA Basistrom fliessen, was ausreichende Reserve bietet. Der genaue Wert ist gar nicht so wichtig, Hauptsache du hast genügend Reserve gegenüber dem min. geforderten Basisstrom.

Übrigens solltest du noch eine Schutzdiode in Sperrrichtung parallel zu jedem Motor schalten. Das bietet Schutz vor den Spannungsspitzen beim Abschalten der Motoren.

Gruss waste