Ich denke, wenn man embedded Linux benutzt, kann man auch Software zwischen verschiedenen Controllern austauschen. Die Tücke steckt natürlich immer im Detail, aber gerade im Bereich I2C gibt es schon Treiber für viele Devices (z.B. Temperatursensoren), die man dann gar nicht erst entwickeln muss.

Wenn es doch Roboter gibt, wo sich die Sensoren und Treiber unterscheiden, kann man sich immer noch auf einer höhreren Abstraktionsebene treffen - so eine Art Robo-Schichtenmodell. Aber das müssen dann alle Beteiligten wollen und die Gefahr ist groß, dass jeder wieder sein eigenes Süppchen kocht. Im Prinzip muss die Anwendung des Roboters schon ziemlich übereinstimmen, damit man eine gemeinsame Basis hat.

Zum Gumstix: OK, es hat einige zig Dollar Versand gekostet, aber bei dem aktuellen Kurs war es immer noch günstig.

Und ja, es ist natürlich einfacher, wenn I2C hardwaremässig unterstützt wird.