Hallo robo.fr,
wenn du nur den Wert aus encoder jede Sekunde sendest, kannst du nicht rausbekommen was dazu geführt hat, dass der Zählerstand hochgezählt wurde.

Ich möchte mit meinem Vorschlag aber die vom ADC gelesenen Odometrie-Werte zum PC senden. Denn aus diesen 'Netto'-Daten wird ja erst berechnet ob der Zähler in encoder weitergezählt werden soll oder nicht.
Der von mir angesprochene Ringbuffer soll dazu dienen die Historie der ODO-Daten aufzunehmen, ohne durch eine 'extrem' langsame PrintInt()-Funktion die Geschwindigkeit beim Datensammeln zu stören. Was ja passieren würde, wenn ich die Daten sofort senden würde.
('extrem' langsam ist das Verhältnis zwischen der Zeit zum Ermitteln der Daten über den ADC und dem Senden der Daten über IR. Micro-Sekunden zu Milli-Sekunden)