Hallo Sternthaler,

Bei menen Experimenten hat sich gezeigt, dass die Motordrehzahl relativ unabhängig vom Untergrund ist. Ich hatte den Eindruck, dass der Schlupf auch nicht so stark Untergrund abhängig ist.
Allerdings treten in den Phasen der Geschwindikeitsänderung die größten Kräfte auf und deshalb ist in den Brems- und Beschleunigungsphasen der Schlupf auch am größten. Treten diese Phasen gehäuft auf, wird der Odometriefehler größter ( kann man einfach testen: eine Wegstrecke in kleinen Stücken und in einem großen Stück auf verschiedenen Untergründen fahren ).
Es ist also von sehr großem Vorteil für eine genaue Odometrie, sanft zu beschleunigen und zu bremsen ( besonders wenn man ein Nikolaushaus zeichnen will ).

Bei meinen Versuchen mit der Bluetoothübertragung konnte ich einen Fehler feststellen: Manchmal haben die Encoder ohne Bewegung hochgezählt. Da müsste also ein Fehler in den Odometrie-Interruptroutinen sein ( Das könnte man auch mit der Funktion PrintInt und der IR-Schnittstelle nachprüfen: einfach den Encoderwert zyklich auf der IR ausgeben und schauen, ob es eine Radstellung gibt, bei der die Encoder hochlaufen.

Gruss,
robo