ASURO ... ein kleiner Wettbewerb

[stochri]

Hallo Nabla,
es ist richtig, dass starkes Stoerlicht ( z.B. Sonneneinstrahlung ) zur Fehlfunktion der Odometrie fuehren kann. Und es ist auch richtig, dass eine Abschirmung dieses Stoerlicht unterdrueckt.

Es ist allerdings keineswegs gesagt, dass es nicht noch andere Stoerquellen gibt. Und wenn man keine so hochpraezise Odometriefunktion wie fuer das Zeichnen des Nikolaushauses braucht, fallen statistisch wenige Ausreisser gar nicht auf. Ich vermute, dass dies beim DosenASURO der Fall ist.

Wenn man allerdings genauere Untersuchungen anstellt, wie Sternthaler in diesem Thread hier, dann fallen 4 Prozent Abweichung sehr wohl auf. Und dann stellt sich die Frage: woher kommen diese Ausreisser ?

Gruss,
stochri

[Sternthaler]

Hallo zusammen,

Woher kommen eigentlich die leicht verdelten Kreise?

Ne, die Halterung ist zwar nicht so stark wie deine Servo-Version, das liegt mal wieder an meinen schrottigen Motoren. P.S. Der Servo ist super stark! Alle Achtung!
Ich habe mal versucht den entstandenen 'Bogen' durch einen Film darzustellen. Da es leider nur ein paar Zeichnungen sind, hier noch eine Erklärung dazu:
Mein linker Motor ist einfach wesentlich besser. Jedesmal wenn der Asuro neu anfahren muss, bewegt sich fast immer der Linke zuerst. Irgendwann, kommt dann der Regler in's Spiel und reduziert die linke bzw. erhöht die rechte Motorleistung. Geregelt wird über die Abweichung der zu fahrenden Tik's gegenüber den tatsächlich gezählten Tik's.
Damit sind wir bei der Frage, warum das Zählen nicht so einfach ist. (siehe nächsten Eintrag, da ich nicht weiss wie man Bilder mitten in den Text setzen kann.)

[Sternthaler]

um die Photdioden und die Scheibe irgendwie ein Gehäuse gebastelt

Ok, ich habe euch verschwiegen, dass ich die schon lange habe. So richtig zufrieden bin ich nicht mit meiner Lösung, da ihr auf den Bildern gut sehen könnt mit welchem Spiel das Zahnrad mit der Dekoderscheibe hin und her wackeln kann. Im Moment seht ihr auf den Bildern nicht was ich dagegen getan habe, da die Lösung nicht besonders stabil ist. Ich habe meistens eine Unterlegscheibe mit Uhu an der Achse angeklebt um die Dekoderzahnradwichtigscheibe möglichst spielfrei zu haben. Da kann ich nabla nur Recht geben: Bei spielfreier Abdeckung ist das Tik-Zählen tatsächlich recht gut.

Ich bin der Meinung, dass Tik's durch wechselndes Umgebungslicht UND durch ein 'FLATTERN' der Dekoderscheibe verloren gehen. Das 'Flattern' ist mechanisch (Uhu hilft eine Zeit lang), aber das Umgebungslicht ist nur sehr schwer zu fassen. Ich habe da schon einige Versuche angestellt dies durch eine Messung ohne LED-Beleuchtung 'wegzurechnen'. Laut Schaltplan ist es eigendlich nicht möglich eine 'Dunkelmessung' zu machen. Es geht aber tatsächlich doch. Im Interrupt zum ADC ist die Messung auch schon vorhanden. Bis jetzt habe ich aber noch keine schnelle, kleine Berechnung hinbekommen so dass der Schwellwert zum Tik-Zählen beeinflusst werden kann. (Bei Bedarf kann ich endlose EXCEL-Daten für unterschiedliches Umgebungslicht posten)

trotz des Einschwingvorgangs seine Richung beibehaelt

Weiss nicht, wenn man mal 2 Extremfälle durchgeht: (in beiden Fällen sollen beide Räder 80 Tik's fahren. Eine Radumdrehung)

1:
- Links fährt 80; Rechts fährt 0
- Links fährt 0; Rechts fährt 80
---> gibt einen rechts- / links-Schlenker, aber der Asuro steht wieder in gleicher Richtung wie beim Start. Allerdings ist er mehr oder weniger diagonal nach rechts gefahren.

2:
- Links fährt 1; Rechts fährt 0
- Regler stopt Links; Vollgas Rechts
- Links fährt 0; Rechts fährt 1
- Regler ist zufrieden, da Zählergleichstand, aber rechter Motor 'brummt'
- Links fährt 0; Rechts fährt 2
- Regler sieht nun zu, dass Links wieder Speed aufnimmt.
- ...
---> Die Linie sieht gerade aus und niemandem fällt auf, dass der Asuro eigendlich wackelt.

Ich glaube, dass die von mir ermittelten Regler-PARAMETER nicht besonders optimal sind (siehe das Pendeln aus dem Ausschnitt), aber dass trotzdem die Abweichungen in Summe so klein bleiben, dass der Asuro eben nicht wie in Fall 1: geschildert "diagonal nach rechts" fährt. Aber wer weiss das schon

Nikolaushaus einfach 4x

Genau, aber nicht in 4 verschiedene Richtungen, sondern immer wieder von der gleichen Stelle aus. Leider ergeben sich dann immer noch Abweichungen von einer zur nächsten Fahrt. (Ich bin sicher, du hast auf deinem geposteten Bild in den oberen Bildteilen solche Wiederholungen?)

[stochri]

Hallo Sternthaler,
poste doch einfach mal 4 uebereinandergezeichnete Haueser, mich wuerde mal interessieren, wie sie aufeinander zu liegen kommen.

Beste Gruesse,
stochri

[Sternthaler]

Hallo stochri,
ich habe hier ein bisschen gemogelt und den Asuro nach jeder Fahrt wieder genau nach oben ausgerichtet. Ausserdem den Stift wieder etwas nach unten gedrückt (hab ja leider keinen Servo, heul, schnief), dadurch sieht man unten rechts die 'fetten' Startpositionen. Die erste Fahrt ging an der rechten Linie los.

Da waere es doch lustig, mal etwas komplizierteres ...

Ich habe mal überlegt, ob man den Asuro nicht in einen 'Lernmodus' bringen kann. Die Idee, ist folgende:
- Taster 'Lernmodus' drücken
- Loop
- Asuro möglichst gerade SCHIEBEN (Asuro zählt die Tik's)
- Taster 'Speichern' drücken
- LoopENDE wenn Taster 'Ende' gedrückt wurde
- Taster 'Los gehts' drücken (Reproduktionen nummerieren und verkaufen?)

Frohes Bildermalen (lassen)

[stochri]

hab ja leider keinen Servo, heul, schnief

Einen sehr schoen kleinen Servo gaebe es im Modellbaugeschaeft fuer ca. 15 Euro. Oder ein klein wenig groesser beim Conrad fuer 5 Euro. Den Stifthalter kann man aber auch sehr shoen ohne Servo benutzen, den Draht kann man im Baumarkt kaufen. Der Stift muss lose in der Drahtspule haengen, dann drueckt er von selber mit der richtigen Kraft nach unten.

Ich habe mal überlegt, ob man den Asuro nicht in einen 'Lernmodus' bringen kann.

Sehr interessante Idee. Eigentlich lassen sich die Motoren ja relativ schwer drehen, aber vielleicht koennte man sie schon mit eine wenig Strom beaufschlagen, sodass sie sich fast von selbst drehen. Man muss dann aber auf das Haftreibungsmoment aufpassen, sonst laeuft der ASURO weiter, wenn man ihn mal angeschoben hat.

Gruss,
stochri

Schöne Grüße von Sternthaler
---
Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

Irgendwie erinnert mich Dein Spruch an das hier:
http://www.jrobot.net/Projects/AVRcam.html

[Sternthaler]

Hallo stochri,
das mit einem Servo für meinen Asuro meine ich aktuell nicht ernst. Trotzdem danke für die Infos zu Bezugsquellen.
Deine Stifthalterung aber werde ich mal übernehmen, da der Aufwand ja auch für andere 'Zeichenkünstler' so gering ist, dass man das jedem Asuro-Besitzer zutrauen kann. Sonst habe ich im Moment keinesfalls vor irgendeine Änderung an der Hardware zu machen.

Zum Lernmodus:
Keine schlechte Idee von dir die Motoren schon mal 'vorzuspannen'.
Zu meiner Idee ist mir allerdings noch ein entscheidender Fehler aufgefallen: Wenn der Asuro GESCHOBEN wird, bekommt er ja nix davon mit, ob ich vorwärts oder rückwärts schiebe. Somit muss die von mir angesprochenen LOOP noch ein wenig überdacht werden.

Evl. hilft folgendes:

Lernmodus einschalten
LOOP
. Taste drücken
. WENN Taste = vorwärts, dann Richtung merken und Motoren 'leicht' vorwärts
. WENN Taste = rückwärts, dann Richtung merken und Motoren 'leicht' rückwärts
. WENN Taste = fertig, dann letzten Tic-Counter speichern;Loop abbrechen
. Asuro schieben, Tic's werden gezählt und gespeichert
ENDE LOOP
Taste WIEDERHOLE

Ist ja nicht schlecht der Spruch auf jrobot.net
"Building robots instead of sleeping..." Da kann ich mich auf alle Fälle wiederfinden. Mit der Arbeit ist das so eine Sache: schlafen nicht erwünscht, Asuro programieren leider auch nicht. Thead-Beiträge schreiben hoffentlich nicht entdeckt (so wie dieser)
P.S.: Schreibt man programieren eigendlich mit 2 'm'?

[dinoAG]

hmm schön schön (sehr aktuell)

den 1. code habe ich verstanden, der 2. über forderte mich ein wenig, doch wenn ich meinen asuro habe, versuch ichs auch mal

na wer weiss, vielleicht kann ichs noch toppen

[Sternthaler]

(sehr aktuell)
.. der 2. über forderte mich ein wenig, ..
na wer weiss, vielleicht kann ichs noch toppen

Hallo dinoAG,
muss hier nicht aktuell sein, da der Wettbewerb zuende ist.

Wenn du zu zum 2.ten Fragen hast, helfe ich da sehr gerne weiter. Ich hatte gehofft durch die großzügig eingestreuten Kommentare im Code genuegend Infos zu geben.

Ich hoffe, dass du toppen kannst. Denn dann hast du das Problem mit den Raddekoder-Sensoren auf alle Fälle gelösst. Dieses Problem haben hier mehrere, und sind an einer funktionierenden Lösung bestimmt hochgradig interressiert. Ich jedenfalls suche/überlege/messe/programmiere da immer noch.
Mein nächster Versuch geht zu einem kleinen Umbau des Sensors. (Weiss aber noch nicht wann, da ich ja jetzt erst mal von der Arbeit nach Hause gehen muss.) Ich möcht die Empfindlichkeit RUNTER-schrauben, da die Probleme immer nur bei zu starkem Umgebungslicht auftreten. Ist allerdings nicht meine favorierte Lösung, da dies einen Umbau am ASURO bedeuten würde, den ich eigendlich vermeiden will, damit nicht alle anderen ASURO-Besitzer auch zum Lötkolben greifen müssen um meinen Programmcode laufen lassen zu können.

P.S.: Schön, dass sich hier nochmal einer meldet.

[stochri]

Hallo Zusammen,

ist ja witzig, dass das Thema nach so langer Zeit wieder aufgewärmt wird. Aber jetzt, so um die Weihnachtszeit ist "das Haus vom Nikolaus" ja durchaus ein passendes Thema.

Aber Vorsicht ! Das Ganze mag sich zwar einfach anhören, ist aber ganz schön schwierig, wenn man es wirklich gut lösen will.
Also viel Glück bei euere Weihnachtferien/ Urlaubs- Programmier-Roboter-Mal-Aktion.

Viele Grüße,
stochri