Ist ja lustig, dass der ASURO trotz des Einschwingvorgangs seine Richung beibeihaelt.

Woher kommen eigentlich die leicht verdelten Kreise? Ist es moeglich, dass der Stift ein wenig in seiner Halterung wackelt ?

Bei einem der Versuche habe ich einen 1.5mm Kupferdraht genommen und damit eine Halterung zurecht gebogen. Wenn man den Draht an den Enden abisoliert, kann man ihn in die Loecher der Batteriehalterung einhaengen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ht=servo+asuro

Das Servo braucht man natuerlich nicht unbedingt.

Dass die Encoderscheiben immer ungenaue Werte liefern, ist irgendwie seltsam. Vielleicht liegt es ja gar nicht unbedingt am Stoerlicht, sondern aus irgendwelchen Gruenden koennte der AD-Wandler ja auch ab und zu mal einen elektrischen Stoerpeak abkriegen.
Oder es ist ein Konflikt im Timing des Programms. Ich verwende AVR-Studio und mir ist aufgefallen, dass die 72kHz Interruptroutine relativ viel Rechenkapazitaet des Atmega auffrisst. Vielleicht koennte es ja bisweilen auch einen Konflikt mit der AD-Wandlung geben.

Deine Routinen scheinen sehr genau zu funktionieren. Da waere es doch lustig, mal etwas komplizierteres als ein Nikolaushaus zu malen. Oder wie waers, das Nikolaushaus einfach 4x in die 4 unterschielichen Himmelsrichtungen zu zeichnen. Sieht bestimmt auch gut aus.

Gruss,
stochri