GRATULATION ZU DISEM ERGEBNIS !!

Hallo Sternthaler,
Dein Nikolaushaus ist wirklich das Beste im ganzen Wettbewerb.
Und das Ziel des Wettbewerbs war es ja eingentlich, gute Verfahren für die Asuorwegsteuerung zu finden.

Bei meinem Programm muss man erst ein paar mal die Kallibrierroutinen laufen lassen, bis der ASURO um den richtigen Winkel dreht und eine gerade Linie fährt. Erst wenn man das gemacht hat, kann man das Ergebnisbild erreichen, welches ich gepostet habe.

Beim Wettbewerb stand ich vor der Entscheidung, einen Regler zu entwerfen, oder einfach nur eine Steuerung zu implementieren. Da ein hoher Zeitdruck ( fast wie im richtigen Entwicklerleben ) vorhanden war, habe ich mich für die Steuerung entschieden, weil ich davon ausgegangen bin, dass für eine kurze Zeit die Batteriespannung einigermaßen konstant bleibt und die Motoren gliechbleibend laufen.

Bei diesem Verfahren ist natürlich die Kallibrierung etwas umständlich und für ein gutes NIkolaushaus bedarf es dann einiger Versuche.
Das Programm ist deshalb für eine Wegsteuerung nicht allgemein verwendbar, aber für den Wettbewerb durchaus ausreichend.
Bei der Implementation des Reglers hätte ich die Schwierigkeit erwartet, beim Zeichnen einer geraden Linie einen Einschwingvorgang auf der Linie zu sehen. Und wenn der ASURO einmal seine Position leicht verloren hat, wird es mit dem Nikolaushaus nichts.

Deshalb halte ich Dein Ergebnis für super, nur mit dem Zeitkriterium ist es halt etwas knapp. Aber Dein Ergebnis ist sicherlich allgemein verwendbar und deshalb ist das Ziel, für den ASURO eine vernünftige Motorsteuerung zu realisieren wohl erreicht.

Bin mal gespannt, was Waste zu Deinerm Ergebnis meint.

Beste Grüße,
stochri