Du musst dein Port als erstes als Ausgang konfigurieren. Dazu fuellst du das entsprechende DataDirectionRegister (DDR) mit 0xFF (fuer PortA z.B.: ldi DDRA, 0xFF). Dann brauchst du noch eine Prozedur, welche eine bestimmte Zeitspanne abwartet, z.B. mit Timer/Counter0. Wie man den einstellt ist im Datenblatt beschrieben. Dann laedst du in einer Schleife das entsprechende Port Register (z.B.: PortA) mit den folgenden Werten:

richtunga: ldi motor, 0x09
out PORTA, motor
call warte
ldi motor, 0x0A
out PORTA, motor
call warte
ldi motor, 0x06
out PORTA, motor
call warte
ldi motor, 0x05
out PORTA, motor
call warte
jmp richtunga

"motor" ist nur ein Hilfsregister. Die Werte kann man sich ableiten, wenn man weiß wie die Motoren funktionieren. Das ist ja in dem oben genannten Link erklaert. Fuer eine andere Drehrichtung einfach die Werte in der entgegengesetzten Reihenfolge ausgeben (0x05, 0x06, 0x0a, 0x09).