ich würde dir zu einem hardware-zähler-ic raten, das du gelegentlich abfragst (zB über timer). Interrupts von drehimpulsgebern sind meiner erfahrung nach absolut tödlich für die rechenleistung: ich erinnere mich da an einen bot, der alle 20 cm anhielt um nachzudenken (!) und einen verbesserten bot, der noch genug leistungsreserve hatte um seine koordinaten auf ner speicherkarte zu protokollieren...
der nachteil vom hardwarezähler wäre dann aber, dass es aufwendig wird, steigende und fallende flanken zu zählen.
mfG

cht