räder wackeln auch immer ein bisschen, die tun nicht ganz das was der motor macht. deshalb wäre richtungserkennung schon nicht schlecht - schaltung siehe hier: http://www.engr.colostate.edu/~dga/m...gures/9-16.gif
du erreichst mich über die email-adresse christian_th1[-at-]gmx.de, icq, msn, yim, aim, msn,... guck einfach mal die buttons unter diesem text an.
die sharp-gabellichtschranken sind fertige ICs, denen gibt man nur +5V und bekommt H/L-Pegel wieder raus. Bei allen anderen Fototransistoren musst du Pullups oder Pulldowns nehmen, Wert am Besten ausprobieren (5k,10k,20k,50k,100k?)

mfG

cht