Die Sensoren geben die eine Spannung aus, die nicht ganz linear zur Entfernung ist ( siehe auch das Datenblatt, da stehen ein paar Grafiken dazu drinnen ).
Es gab auch einen Thread der sich mit der Umrechnung der Werte in die entsprechenden Entfernungen beschäftigt hat.
( siehe auch hier : http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=gp2d120 )

Anschluss einfach an einen ADC wie du schon geschrieben hast...

MfG Kjion