Tja, das wäre natürlich die Königsklasse!
Aber das ist dann schon richtig Bildverarbeitung: weiße Figur auf weißem Feld an der Kontur? erkennen!
Also mal ne andere Idee, wenn wir eh schon davon ausgehen, dass der Roboterarm jedes Feld einmal scannen muss, dann könnte man die Figuren doch leitend bauen und zwischen Kopf und Rest der Figur einen Widerstand einbauen. Wenn er die Figur dann packt, werd der Widersant über, an dem Greifer angebrachte Kontakte gemessen.

Irgendwie müssten wir uns ja eh noch gedanken über ein sicheres Grefierprinzip machen.