es geht um disparity, richtig! somit soll dem robot die möglichkeit gegeben werden, sich völlig autonom ohne zuhilfenahme andere sensorik im raum zu bewegen (der ihm völlig fremd ist).
als additum soll der robot mittels ki lernen und dinge so besser erkennen können. somit besteht die möglichkeit, dass er ein blatt papier nicht als hinderniss erkennt, sondern einfach drüber fährt. das ist dann allerdings das endstadium!

für die disparity-auswertung verwende ich mit sicherheit den LR-data-flow-algorithmus. zudem versuche ich, ihn so zu verändern, dass nicht nicht alle punkte erfasst und analysiert werden müssen, sondern der algo sich nur auf bestimmte bereiche konzentriert (eben mittels ki).

ein schwerer brocken, aber so sieht mein konzept aus, und dahin arbeite ich!

PS: ich habe mal in einer dissertation gelesen, dass mithilfe des lr-data-flow zwei kamerastreams mit einem 100mhz-chip (72fps) realisiert wurde (um auf den thread, in dem du ja sehr aktiv bist, mit den "dv-bilder auswerten" zurück zu kommen).

PSS: kennst du noch andere bessere algos für disparity? wie sehen deine erfahrungen aus?