Hallo,

hab mich bisher nicht mit den "dense stereo" Algorithmen beschäftigt, sondern eher mit "sparse stereo". Im Gegensatz zu dense stereo geht es hier nur darum, für einige wenige (30 bis 100 pro Bildpaar) ausgewählte Pixel die Entfernungsinformation zu bestimmen.
Hintergrund ist, dass der Roboter anhand der Bilder seine Eigenbewegung ermitteln soll, quasi als Unterstützung/Ergänzung der Odometrie. Dieses Gebiet nennt sich folgerichtig dann auch Visual Odometry.
In zwei Tagen ist meine Studienarbeit dazu fertig, dann kann ich ja mal einen Link darauf posten.
Beschäftigst du dich im Rahmen eines Uni-Projektes damit? Poste doch mal einen Link auf ein Paper o.ä. zu diesem LR-data-flow-Algorithmus.