das mit den Sensoren ist doch kein problem, man braucht die nicht per adc auswerten, wenn du die nicht mit der programmierung abstimmen willst, kannst du die auch mit einem poti regeln. dann hast du alle i/o`s deines mc`s zur verfügung. das würde bedeuten, du kannst die masse eines rn ctrl 1.4 nehmen, oder wenn du Schrittmotoren hast, evtl. drehgeber ein rnbfra. die idee, einer cad zeichnung, sieht mir etwas nach prototyping aus. gestallte den roboter lieber etwas manueller, dann kommst du step für step weiter. am sinnvollsten mit nem satz frischer feilen. mein robotermobil z. b. fährt wasserwaagen gerade.