Zitat Zitat von Kjion
Hi,

ich würde von einem Vierbeiner mit nur zwei DOF abraten. Damit kann man einfach keine schönen Bewegungen hinbekommen. Es gab irgendwo bei Lynxmotion ein Video zu einem solchen Vierbeiner mit 2 DOF, der mehr die ganze Zeit sehr kippelig aussah und sich eher zufällig als wirklich kontrolliert drehen konnte ...
Ja, das Viech von Lynxmotion bewegt sich nicht gerade graziös. Aber ich hab noch nen anderes Vid von nem Vierbeiner mit 2 DOF, bei dem geht es erstaunlich gut. Hätte ich auch nicht gedacht. Hab jetzt leider keine Zeit, das Vid zu suchen, war irgendwo hier aus dem Forum.

Ich hab bei meinem auch jedem Bein einen eigenen Controller spendiert, das hat eigentlich sehr gut geklappt. Nur die Kommunikation war nicht sehr gut, ich hab ein RS485 Netzwerk verwendet gehabt, bei dem die Controller teilweise aufeinander warten mussten.
dann war meine idee ja gar nicht so schlecht. Ich hatte auch angedacht, dass halt jedes Bein einen Befehl kriegt und am Ende ne Statusmeldung zurückgibt (Erfolg oder irgendeinen Fehler, auf den dann der zentrale Prozessor reagiert und neue Anweisungen gibt)

Zu der Kraft der einzelnen Servos:
Man sollte sich vorher gut überlegen was der Roboter heben können soll bzw. wie schwer er werden wird. Meiner ist für ein maximal Gewicht von 1,2 kg ausgelegt und mit seinen 800g noch kräftig darunter.
Es sind allerdings recht edle Servos von Volz verbaut, die ich glücklicherweise über Jugend forscht gesponsert bekommen habe, ansonsten wären sie mir vermutlich zu teuer gewesen.
Überhaupt kann es nicht schaden gute Servos zu verwenden Die Servos mit Plastikgetriebe haben sich regelmäßig die Getriebezähne kaputtgemacht wenn es irgendwie einen leichten Schlag auf die Beine gab. Es ist halt doch ein sehr großer Hebel der da an den Servohörner hängt.
Naja, das Gewicht hab ich noch nicht berechnet. Aber ich werd auf jeden Fall ein Bein bauen und daran Experimentieren. Das mit den Plastikzahnrädern stimmt schon, ist nicht ideal. Aber ich kann ja immernoch teurere Servos kaufen, wenn das ganze funktioniert.

Die Beinsegmente direkt auf die Servos zu hängen ist zwar sehr schön einfach zu bauen ( weswegen ich es auch so gemacht habe ) allerdings nicht optimal. Man braucht den ganzen Bewegungsbereich der Servos von fast 180 Grad gar nicht und kann deswegen eigentlich sehr gut das ganze über Hebel ansteuern. Dann braucht man auch nicht so viel Kraft um den Roboter zu heben.
ja, schön einfach ist es. Bei 3 DOF bietet es sich auch an. Aber bei 2 DOF ist es schon sinnvoller, ne Hebelkonstruktion zu verwenden. Ich hab es auch noch nie anders gesehen.

Über die Möglichkeit das ganze mit Federn zu unterstüzen habe ich auch schon viel gutes gehört. Einen Versuch ist es auf jeden Fall wert
ich werds versuchen!