der hier hat sein gelenk für die drehung oben an den Füßen. http://www.hajimerobot.co.jp/robot/i..._kataasi_s.mpg
der hat sie unten an den Fersen. http://www.vstone.co.jp/top/movie/ro...-m/turn_m.mpeg

ich denke aber wenn ich sie auch oberhalb der Füße mache ist es besser.