Hallo Eljot,

der Odometrietest läuft für links und rechts gleichzeitig, der schaltet nicht um. Aber ich glaube zu wissen, was da bei deinem Asuro passiert. Wenn das Zahnrad mit der schwarz-weissen Reflexscheibe auf der Welle nach aussen rutscht, dann kann genau dein Effekt auftreten. Dann ist nämlich der Abstand zum Sensor zu groß um noch ein sauberes Signal zu liefern. Schau dir mal folgenden Thread an, da wurde das Problem schon behandelt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...153&highlight=

Mit einem Voltmeter oder Oszi kann man beim Asuro die Fehler relativ einfach eingrenzen, da viele Schaltungsteile für links und rechts identisch sind. Da kann man dann durch Vergleichen schnell herausfinden wo der Fehler steckt. Diese Methode müsste dir auch beim T10 und beim T11 weiterhelfen.

Wegen dem Schaltertest, probier mal eine Anpassung in der Software. Da mußt du in asuro.c in der Funktion Pollswitch() bei folgender Zeile den Wert 63 etwas ändern:
return ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5));
Versuch mal anstatt der 63 die Werte 62 oder 61. Das hat bei einigen schon geholfen.

Viel Glück
Waste