Hallo Archi,
Danke für die Antwort
Die Funktion ist genauso wie Du es beschrieben hast,
Findet ein wechsel der Farbe an einem Rad statt wird ein Zähler um 1 erhöht und an dem anderem um 1 erniedrigt je nach dem od der Zählerstand negativ oder positiv ist sollte sich ein Rad schneller oder langsamer drehen...
Dieses Prinzip habe ich mir auch nicht ausgedacht, sondern hier im Forum gefunden
Sollte für den Anfang reichen...

Was die Sache mit cpi gegen null angeht ist das so daß, wenn ich gegen einen negativen Wert vergleiche wird Carry und Negativ in Statusregister gesetzt und den Sprung macht der brlo,
das geht zumindest im Simulator...

Was meinst Du mit der Hysterese ?

Ich habe allerdings einen Fehler gefunden, eine der IR-LEDs hatte eine kaltlötstelle wodurch sie beide mehr aus als an waren, peinlich peinlich, das ist schonmal behoben, aber das Programm klappt immer noch nicht, ich glaube das schreib ich nochmal neu und zwar vergleiche ich alle 10 Bits des AD Wandlers und nicht nur die oberen 8 ....
Wenn ich nur wüßte was Du mit Hysterese meinst würd ich das auch noch ausprobieren

Danke nochmals Sebastian