Mehrere Programme gleichzeitig laufen lassen geht nicht.

[mesli-andres]

Hallo
Hier ist das gesamte Prog.

'###################################################
'Überwachungsroboter.bas
'Überwachungsroboter
'Projekt von Andres
'#######################################################


Declare Function Bewegungsmelder() As Byte
Declare Sub Linieverfolgung()



$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32


Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer

$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein

Config Pina.5 = Input
Config Pina.6 = Input
Config Pina.2 = Input
Config Pina.3 = Input
Config Porta.4 = Output


Dim Taste As Byte
Dim Volt As Single
' Für Linieverfolgung
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8





I = 0
Waitms 5000
Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450
Print
Print "**** RN-Control 1.4 *****"
Print "Das neue Experimentier- und Roboterboard"
Print "Weitere passende Zusatzboards bei www.robotikhardware.de"
Print "Projekt Ueberwachungsroboter von Andres"
Print
Do






Do

   Taste = Bewegungsmelder()
      If Taste <> 0 Then

Select Case Taste

        Case 1
         Pwm1a = 0                                          'Linker Motor aus
         Waitms 1000
         Pwm1a = 1023
         Print "Rechts weisse Linie erkannt"

        Case 2
         Pwm1b = 0
         Waitms 1000
         Pwm1b = 1023
         Print "Links weisse Linie erkannt"

        Case 3
          Waitms 2000
          Porta.4 = 1
          Waitms 800
          Porta.4 = 0
          Waitms 1000
          Porta.4 = 1
          Waitms 500
          Porta.4 = 0
          Waitms 4000
          Porta.4 = 1
          Waitms 500
          Porta.4 = 0
          Waitms 4000
          Porta.4 = 1
          Waitms 500
          Porta.4 = 0
          Print "Person gesichtet und fotografiert"
          Waitms 5000
          Call Linieverfolgung
          End Select
   End If

  Waitms 100
Loop

End




Function Bewegungsmelder()
Local B As Word
Local C As Word
Local We As Word
Bewegungsmelder = 0
                                       'Diese Unterfunktion überwacht den Raum und folgt Der Linie
Start Adc
B = Getadc(5)
C = Getadc(6)
We = Getadc(2)
   If We < 1010 Then
   Select Case We
   Case 380 To 470
      Bewegungsmelder = 3

   Case 535 To 720
      Bewegungsmelder = 3
   End Select
   End If
   If B < 1010 Then
   Select Case B
   Case 412 To 820
    Bewegungsmelder = 1
   Case Else
'   Print "Wert anpassen!ADC Wert B=" ; B
   End Select
   End If


   If C < 1010 Then
   Select Case C
   Case 412 To 820
    Bewegungsmelder = 2
    Print "Wert anpassen!ADC Wert C=" ; C
   End Select
   End If


End Function



Sub Linieverfolgung()

  Waitms 1000


   'Linker Motor ein
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


   I = 0
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 10
      I = I + 5
   Loop Until I > 1023
                                                       '
   Waitms 100

  Do
   Pwm1a = 1023
   Pwm1b = 1023
  End

End Sub



  Loop
  Loop

Und hier der Schaltplan zum ansteuern der CN70's